I november 1632 var de militära styrkor i Tyskland som Gustav II Adolf kontrollerade, både egna samt allierade, uppe i cirka 150.000 man. Man behärskade större delen av Tyskland i en båge från den polska gränsen i öster till Elbe i väster, från Östersjön i norr till nästan ända ned till Böhmen i söder. Katolikerna hade totalt cirka 100.000 man i sina härar. I början av november 1632 befann sig Gustav II Adolf med sin 19.000 man starka här vid Naumburg bara två mil från den kejserliga hären i Weissenfels.
Den 4 november hade Albrecht von Wallenstein , som åter fått förtroende som överbefälhavare, låtit större delen av kavalleriet, ca: 5000 ryttare under ledning av von Pappenheim, bege sig till Halle. Resen av hären tågade med Wallenstein till Lützen där de slog läger. Uppenbarligen hade de för avsikt att slå vinterläger här.
Underrättelser om den kejserliga härens splittring i två delar nådde Gustav II Adolf. Han tog nu genast chansen att anfalla. Tidigt på morgonen den 5 november satte den svenska hären av mot Weissenfels och Lützen.. Vid midnatt natten till den 6 november lyckades Wallenstein skicka iväg en order till Pappenheim om att genast bege sig till Lützen. På kvällen den 5 november slog svenskarna, fullt stridsberedda, nattläger på fälten strax sydost om Lützen. Här fick man nu invänta gryningen på de blöta och leriga fälten under natten till den 6 november. Novembernatten var kylig. När morgondimman sent omsider lättat inleddes anfallet.
Klockan hade då hunnit bli 11. Kavalleriet och artilleriet kunde ta sig över på broarna över floden medan fotfolket fick bygga flottar. Dimman tilltog igen medan man intog slagordningen norr om vattendraget. Man fick nu vänta på att dimman skulle lätta vilket slutligen skedde. Svenskarna anföll nu norrut mot de kejserliga trupperna. Det finska rytteriet på den högra flygeln hade stora problem att komma över dessa diken som var mycket branta just här. Nils Brahe lyckades dock med sina mannar rensa dikena från fientliga skyttar och nu kunde Gula– och Svenska brigaderna passera över vägen. Även den Blå brigaden tog sig över vägen. Det fientliga artilleriet som fanns här föll nu i svenskarnas händer. Den Gröna brigaden råkade ut för stark beskjutning från det kejserliga artilleriet som fanns vid de fyra väderkvarnar som fanns i staden utkant. Den svenska vänstra flygeln kunde trots upprepade anfallsförsök med sina ryttare inte komma vidare. På den högra flygeln hade ryttarna bättre framgång. Det kejserliga infanteriet tvingades dra sig tillbaka tillsammans med kyrassiärerna.
Vid tolvtiden på dagen såg läget mycket ljus ut för den svenska sidan. Då tätnade emellertid dimman åter vilket gjorde ledningen av striden mycket svår. Rökutvecklingen från staden som stod i brand gjorde inte saken lättare. Det var alltid dålig sikt på slagfälten, mycket på grund av röken från svartkrutet. Dimman och brandröken gjorde att sikten stundtals var obefintlig. Samtidigt anlände Pappenheim från Halle med ca: 2 000 ryttare som sattes in mot den svenska högra flygeln. De finska ryttarna fick ta emot det våldsamma anfallet från Pappenheims ryttare. De svenska ryttarna fick dra sig tillbaka över landsvägen. Kyrassiärerna kunde dock ej ta sig vidare då deras hästar, tyngda av de järnbeklädda ryttarna, ej kunde forcera dikena. Den svenska centern delades nu från den högra flygeln. Längst ut på den högra flygeln fick de svenska ryttarna i den andra träffen ta emot anfallet av de kroatiska ryttarna. De greps av panik och flydde när kroaterna anföll. Den Gula brigaden fick utstå mycket hårda attacker. De vek inte men fick ta stora förluster. Ca: halva Gula brigaden stupade. De Svenska och Blå brigaderna led ännu större förluster. På svenskarnas vänsterflygel sändes nu rytteri fram från den andra träffen för att förstärka hertig Bernhards ryttare som lidit svårt under fiendens intensiva beskjutning.
Kungen beslöt att ingripa med kavalleri för att lätta på trycket för infanteristerna. De som stod närmast till hands var Smålands- och Östgöta ryttare som dragit sig tillbaka över landsvägen. Kungen tog nu själv befälet över dessa ryttare och ledde dem över landsvägen. Smålänningarna kom över först och kungen red därför i spetsen för dem mot fienden innan östgötarna hunnit över. Piccolominis kyrassiärer vände sig mot östgötarna som drivs tillbaka över landsvägen igen. Detta anfall som Gustav II Adolf ledde kom att bli hans dödsritt. Tidigt på morgonen hade han bytt häst och red nu på Streiff. Denna häst var mycket snabb och kungen kom därför att rida i från smålänningarna. Han träffades först av ett skott i den vänstra armbågen som krossade benpipan. Ryttarstriden tätnade och kungen träffades av ytterligare ett skott från en ryttarpistol som gick in i höger skulderblad och vidare in i lungan. Kungen föll av hästen. En kort stund efter de två första skotten fick Gustav Adolf det dödande skottet genom huvudet. Klockan var nu runt ett på dagen. Kungen plundrades in på bara kroppen. Även fotfolket fick nu dra sig tillbaka till andra sidan landsvägen. De svenska förbanden ordnade sig nu bakom landsvägen och återtog sin slagordning. Svenskarna anföll nu åter över vägen och lyckades inta de kejserligas norra och mellersta artilleri. von Wallenstein höll dock fortfarande stånd vid väderkvarnsbatterierna. När kroaterna flydde upplöstes även Pappenheims trupper. Kroaterna passade på att plundra den kejserliga trossen då de flydde. Hertig Bernhard påbörjade en kringgående rörelse av Wallensteins truppställning vid väderkvarnshöjden. Samtidigt gick den Gröna brigaden till anfall mot den nu försvagade kejserliga högra flygeln. Svenskarna hade även dragit fram tungt artilleri som nu bombarderade de kejserliga trupperna på väderkvarnshöjden. Knijphausens trupper lyckades nu att inta väderkvarnshöjden. Efter ett par motanfall, nya anfall blev till slut höjden svensk. Klockan hade nu blivit runt fyra på eftermiddagen och mörkret började falla. Wallenstein beslutar nu att dra sig tillbaka trots förstärkningar på 2 700 av Pappenheims infanterister anlänt. I skydd av mörkret påbörjades återtåget mot Leipzig.
Striden var nu över och de utmattade svenska trupperna slog läger på stridsplatsen. Hela natten letar över tusen soldater med facklor efter kungens kropp. Över 5.000 hade sårats och stupat i de svenska trupperna. Efter kungens och Nils Brahes död övertog hertig Bernhard ledningen över slaget. På den kejserliga sidan hade både Wallenstein och hans son Bertold samt Piccolomini sårats. Pappenheim, Colloredo, furstbiskopen av Fulda med flera hade stupat.

En minnessten och ett minneskapell restes 1830 på slagfältet.

Deltagande svenska regementen och dessas traditionsbärare
Livgardet                                   Livgardet
Östgöta regemente               Försvarsmaktens helikopterflottilj
Västgöta regemente             Skaraborgs regemente
Dalregementet                        Livgardet
Upplands regemente            Ledningsregementet Savolax regementen

Smålands ryttare                    Göta ingenjörregemente
Östgöta ryttare                         Försvarsmaktens helikopterflottilj
Upplands ryttare                     Livgardet
Södermanlands ryttare        Livgardet
Västgöta ryttare                      Skaraborgs regemente
Finska ryttare                   –

24 tunga artilleripjäser. Framför varje flygel fanns ytterligare 20 kanoner och i varje landskapsregemente fanns även lättare artilleripjäser.

(delvis utdrag ur Wikipedia)